「本期划重点」
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不同城市不同时段收集的复杂路况真实数据的数据集：Complex Urban, ApolloScape, Elektra (CVC-13), KITTI Stereo 2015, Oxford RobotCar, Málaga Stereo and Urban
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Complex Urban为机器人操作系统环境中提供了开发工具
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ApolloScape促进感知、导航和控制等方面的创新
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Oxford RobotCar收集了同一条路线所有天气情况和几乎所有道路场景
「八大系列概览」
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系列五：全景数据集
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系列六：定位与地图数据集
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系列七：驾驶行为数据集
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系列八：仿真数据集
「 Complex Urban 」
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发布方：韩国科学技术院
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下载地址：
http://irap.kaist.ac.kr/dataset
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论文地址：
https://ieeexplore.ieee.org/document/8460834
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发布时间：2018年
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简介：该数据集提供光探测和测距（激光雷达）数据和立体图像与各种位置传感器目标高度复杂的城市环境。所提供的数据集捕捉了城市环境（例如大都市地区、复杂建筑和居住区）的特征。给出了二维和三维激光雷达的数据，这是典型的激光雷达传感器。用于车辆导航的原始传感器数据以文件格式提供。为了方便开发，在机器人操作系统（ROS）环境中提供了开发工具
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特征
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提供来自不同环境的数据，如复杂的大都市地区、住宅区和公寓楼群
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提供具有两个级别精度的传感器数据（普通低精度传感器和昂贵的高精度传感器）
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通过使用高精度导航传感器的SLAM算法和人工迭代最接近点（ICP）提供基线
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通过ROS为普通机器人社区提供开发工具
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针对不同的机器人应用使用WebGL提供原始数据和3D预览
「ApolloScape」
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发布方：百度
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下载地址：
http://apolloscape.auto/stereo.html#to_data_href
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官网地址:
http://apolloscape.auto/index.html
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发布时间：2018年
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简介：ApolloScape是Apollo自动驾驶项目的一部分，是一个以研究为导向的项目，旨在促进自动驾驶各个方面的创新，包括感知、导航和控制。它提供了对语义注释（像素级）街景图像和模拟工具的公开访问，支持用户定义的政策。这是一个不断发展的项目，新的数据集和新的能力将被定期添加
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特征
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由5165个图像对和相应的差异图，其中4156个图像对用于训练，1009个图像对用于测试
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通过积累来自激光雷达的三维点云和将三维CAD模型拟合到单独移动的汽车上获得真实值
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包含不同的交通状况和严重的遮挡
「Elektra(CVC-13)」
发布方：巴塞罗那自治大学
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下载地址：
http://adas.cvc.uab.es/elektra/enigma-portfolio/cvc-13-multimodal-stereo-dataset/
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官网地址:
http://adas.cvc.uab.es/elektra/
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发布时间：2016年
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简介：该数据集由三个多模态立体图像子集组成，每个子集都包含不同的场景系列：道路、外墙和平滑表面。每个子集包含在不同条件和日期拍摄的图像。对于每对多模态立体图像，都会给出一个真实的或合成的深度图，用作ground truth。此外该数据集还提供了相应的校准集
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特征
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所有图像使用彩色相机和红外相机拍摄记录
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所有图像均以PPM和BMP格式提供
「KITTI Stereo 2015」
发布方：德国卡尔斯鲁厄理工学院
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下载地址：
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_scene_flow.php?benchmark=stereo
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原创文章，作者：整数智能，如若转载，请注明出处：https://www.agent-universe.cn/2022/08/8381.html
